CINEMÁTICA DE ROBOTS 

Hoy, 19 de octubre, da comienzo la asignatura «Cinemática de robots». Esta asignatura forma parte del primer semestre del curso y cuenta con un total de 4,5 ECTS.

Descripción

Introducción a los manipuladores robóticos de tipo serie. Análisis cinemático de robots seriales con herramientas clásicas.

Profesorado

Adrián Peidro Vidal y Óscar Reinoso García.

Competencias Generales

  • Capacidad para trabajar en equipo y de forma interdisciplinar.
  • Habilidades para aplicar el razonamiento crítico.
  • Habilidades de investigación y generación de nuevas ideas.
  • Aprendizaje autónomo. Capacidad de aprender autónomamente dentro del campo científico y tecnológico relacionado con la robótica.
  • Capacidad para la organización y planificación de proyectos en el ámbito de la robótica.
  • Capacidad de gestión, análisis, síntesis y actualización de la información.
  • Capacidad para aplicar los conocimientos en la práctica.

Competencias Específicas 

  • Ser capaz de manejar y entender las herramientas matemáticas necesarias para el análisis de robots industriales y conocer sus elementos básicos.
  • Habilidad para realizar el análisis cinemático de mecanismos y las herramientas para su análisis.

Objetivos (resultados de aprendizaje) 

  • Adquirir los conceptos teóricos que permiten el análisis y el modelado de robots industriales prestando especial atención a sus aspectos cinemáticos.
  • Conocer los elementos básicos presentes en cualquier sistema de producción robotizado.
  • Conocer los elementos morfológicos de los robots, así como los componentes que los forman generalmente.
  • Conocer las soluciones más frecuentes para la planificación de trayectorias (path planning).
  • Ser capaz de utilizar sistemas para la simulación y la programación off-line de celdas de producción robóticas.
  • Conocer las topologías básicas de robots paralelos.
  • Análisis cinemático de robots paralelos: cinemática directa e inversa.
  • Ser capaz de seleccionar un brazo robótico para una determinada aplicación de producción industrial.
  • Aprender un lenguaje de programación robótico y ser capaz de implementarlo en un brazo robótico real.

Evaluación 

La calificación final se obtendrá a partir de las siguientes pruebas:

– Trabajo de prácticas (40%)

– Examen teórico-práctico final (60%)

Características de la prueba de evaluación

– Trabajo de prácticas: consistirá en la realización de un trabajo sobre el análisis cinemático completo de un brazo robótico de tipo serie, resolviendo su cinemática directa e inversa (mediante diversos métodos: algebraico, Jacobiano, y por homotopía), obteniendo diferentes espacios de trabajo, y analizando sus singularidades. Este trabajo se realizará con la ayuda de Matlab.

– Examen teórico-práctico final: constará de una serie de problemas y cuestiones breves sobre el análisis cinemático de robots de tipo serie y paralelo.

Ficha completa de la asignatura