CINEMÁTICA DE ROBOTS 

Hoy, 20 de octubre, da comienzo la asignatura «Cinemática de robots».

Introducción a los manipuladores robóticos de tipo serie. Análisis cinemático de robots seriales con herramientas clásicas.

Competencias Generales

  • Capacidad para trabajar en equipo y de forma interdisciplinar.
  • Habilidades para aplicar el razonamiento crítico.
  • Habilidades de investigación y generación de nuevas ideas.
  • Aprendizaje autónomo. Capacidad de aprender autónomamente dentro del campo científico y tecnológico relacionado con la robótica.
  • Capacidad para la organización y planificación de proyectos en el ámbito de la robótica.
  • Capacidad de gestión, análisis, síntesis y actualización de la información.
  • Capacidad para aplicar los conocimientos en la práctica.

Competencias Específicas 

  • Ser capaz de manejar y entender las herramientas matemáticas necesarias para el análisis de robots industriales y conocer sus elementos básicos.
  • Habilidad para realizar el análisis cinemático de mecanismos y las herramientas para su análisis.

Objetivos (resultados de aprendizaje) 

  • Adquirir los conceptos teóricos que permiten el análisis y el modelado de robots industriales prestando especial atención a sus aspectos cinemáticos.
  • Conocer los elementos básicos presentes en cualquier sistema de producción robotizado.
  • Conocer los elementos morfológicos de los robots, así como los componentes que los forman generalmente.
  • Conocer las soluciones más frecuentes para la planificación de trayectorias (path planning).
  • Ser capaz de utilizar sistemas para la simulación y la programación off-line de celdas de producción robóticas.
  • Conocer las topologías básicas de robots paralelos.
  • Análisis cinemático de robots paralelos: cinemática directa e inversa.
  • Ser capaz de seleccionar un brazo robótico para una determinada aplicación de producción industrial.
  • Aprender un lenguaje de programación robótico y ser capaz de implementarlo en un brazo robótico real.

Metodología y evaluación

Evaluación 

La calificación final se obtendrá a partir de las siguientes pruebas:

- Trabajo de prácticas (40%)

- Examen teórico-práctico final (60%)

Características de la prueba de evaluación

- Trabajo de prácticas: consistirá en la realización de un trabajo sobre el análisis cinemático completo de un brazo robótico de tipo serie, resolviendo su cinemática directa e inversa (mediante diversos métodos: algebraico, Jacobiano, y por homotopía), obteniendo diferentes espacios de trabajo, y analizando sus singularidades. Este trabajo se realizará con la ayuda de Matlab.

- Examen teórico-práctico final: constará de una serie de problemas y cuestiones breves sobre el análisis cinemático de robots de tipo serie y paralelo.

Criterios de corrección 

Tanto para el examen teórico como para el trabajo práctico, la puntuación de cada ejercicio se desglosará en el enunciado. Para la corrección de cada ejercicio, se evaluará todo el procedimiento seguido y se penalizarán los errores cometidos en función de su gravedad.

Para el trabajo práctico, además se valorará el rigor y la calidad de su presentación en forma de memoria científico-técnica.

Ficha completa de la asignatura